超短基线定位系统水下声学定位基线定位

超短基线定位系统水下声学定位基线定位

Subsonus 采用了8通道出厂已校准的水听器阵列，因此，它可以提供角度和距离的测量精度。

Subsonus水听器高度指向、内部优化的设计，灵敏度高，有效压制噪声和多路径反射信号。尽管每个通道具有各自指向性，但8通道一起可提供声场任何方向的跟踪。

自动声速:Subsonus使用测量水体的声速，即系统可自适应调节声速，不需要其它设备或用户设置，减少操作失误的风险。

声学航向: Subsonus工作时反转过来可提供精度的声学航向给水下搭载的设备。另外由于定位和航向数据的参考是声学方向传播的，在水下机器人Subsonus单元的水下定位、速度、方向，无需要任何水下电缆连接。Subsonus标准提供USBL方案，可兼容大多数的信标设备。

超短基线定位系统水下声学定位基线定位内置INS惯导传感器:Subsonus内置集成了高度耦合的INS（惯性导航系统），INS融合了 Subsonus的声学定位和多普勒速度数据，并且惯导传感器、深度传感器在出厂前已校正，当独立工作应用于声学定位系统时，可优化定位精度，Sunsonus具有输出相对较低的噪声、高更新率的定位、速度数据的特点，便于用户控制操作。

动态调节发射能量

    Subsonus根据量程动态调节声学发射能量，改进短量短工作时的性能，减少噪声和多路径反射，Subsonus设备耐压1000m. 

外壳*保护

    Subsonus工作时不需要外部的保护单元、接线盒、PC等，所有的数据处理均在设备内部完成，系统仅需要一根网线输用于出数据，并以网页方式显示、或配置参数。

导航：

定位精度（5m量程）：0.05m

定位精度（100m量程）：0.2m

定位精度（1000m量程）：2.5m

速度精度：0.01m/s

Roll/Pitch精度：0.1°

航向：0.3°

Heave精度：5%或0.05m（取值）

内部过滤率：1000Hz

数据传输率：10bit

硬件：

电压：9－60V，或以网线供电

平均功耗：8W

功耗：25W

接口：网线(RS232/RS422 through ILU)

同步：PTP，NTP均支持

耐压：1000m

工作温度：：-20℃ ~40℃

存储温度：-40℃ ~85℃

冲击：25g

尺寸：106 x106 x82mm

空气中重量：780g

传感器：

集成GPS/INS：支持

集成GPS天线：在水听器顶端

压力传感器量程：1000m

压力传感器精度：1.5m

备注：设备仅应用于水下，水面应用时包含方向传感器，但无GPS/INS或GPS天线。

外部GPS/INS用于水面应用时，推荐Spatial Dual或Spatial FOG dual设备。